토양의 토질을 고려하여 필요한 성장 장치의 형태와 성장 시 필요한 압력 도출 및 압축기 선정

도출된 성장 장치의 압력에서 견딜 수 있으면서 로봇이 성장하는데 사용될 수 있는 유연하고 강인한 소재 탐색

목표로 하는 토양의 토질을 고려하여 적합한 굴착 장치 설계

토양의 토질을 고려하여 굴착 면으로부터 외부로 흙을 회수할 수 있는 회수 장치의 설계 및 펌프 선정

센서 값을 비교하여 물이 있을 가능성이 높은 방향으로 굴착 방향을 결정하는 알고리즘 개발

장애물들의 위치와 물의 위치를 고려하여 목표 위치까지의 최적 이동 경로를 선정하는 기술 개발

직선 굴착으로는 도달하기 어려운 위치에 존재하는 물까지 곡선 굴착을 수행하여 성장

원격제어 상황에서도 모사 나무뿌리 로봇을 안정적으로 동작시키는 제어기술 개발